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地図上に線を描くときはクラス[SKPolyline]を使用します。
SKMapSurfaceView#addPolylineを使うことで画面上に表示できるようになります。

    @Override
    public void onSingleTap(SKScreenPoint skScreenPoint) {
        SKPolyline skPolyline = getSKPolyline(skScreenPoint);
        skMapSurfaceView.addPolyline(skPolyline);
    }
    private SKPolyline getSKPolyline(SKScreenPoint skScreenPoint) {
        SKPolyline skPolyline = new SKPolyline();
        //IDを設定する
        skPolyline.setIdentifier(1);
        //線の色を設定する
        skPolyline.setOutlineColor(new float[]{1f, 0f, 0f, 1f});
        //線の色を設定する
        skPolyline.setColor(new float[]{1f, 1f, 1f, 1f});
        //線を破線表示にし、間隔の長さを指定する。
        skPolyline.setOutlineDottedPixelsSkip(100);
        //線を破線表示にし、線の長さを指定する。
        skPolyline.setOutlineDottedPixelsSolid(100);
        //線の幅を設定する
        skPolyline.setLineSize(2);
        //枠線の幅を設定する
        skPolyline.setOutlineSize(5);
        //線の経路を設定する。複数設定することで折れ線等を表現できる。
        List<skcoordinate> linList = new ArrayList<>();
        SKCoordinate startPoint = skMapSurfaceView.pointToCoordinate(skScreenPoint);
        SKCoordinate middlePoint = new SKCoordinate(startPoint.getLongitude(), startPoint.getLatitude() + 0.001f);
        SKCoordinate endPoint = new SKCoordinate(startPoint.getLongitude() + 0.001f, startPoint.getLatitude() + 0.001f);
        linList.add(startPoint);
        linList.add(middlePoint);
        linList.add(endPoint);
        skPolyline.setNodes(linList);
        return skPolyline;
    }