今回は前回作ったクラス
MiniDroneを拡張しドローンを前方移動・後方移動させます。
MiniDroneクラスに前方移動・後方移動の機能を実装します、ドローンの前方移動・後方移動には下記のメソッドを使用します。
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ARFeatureMiniDrone
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setPilotingPCMDPitch(byte pitch)
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ドローンの前方移動・後方移動させる。
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byte pitch:[-100,100]の間で値を設定する。
正数で前方移動し、負数で後方移動する。
前方移動・後方移動を止める場合は0を設定する。
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このメソッドを用いて、ドローンの前方移動・後方移動を行うsetPitchを実装します。
public void setPitch(byte pitch) {
if ((mDeviceController != null) && (mState.equals(ARCONTROLLER_DEVICE_STATE_ENUM.ARCONTROLLER_DEVICE_STATE_RUNNING))) {
mDeviceController.getFeatureMiniDrone().setPilotingPCMDPitch(pitch);
}
}
2-前方移動・後方移動するためにMiniDroneActivityを拡張しよう
1-Viewを初期化する
Viewを初期化するinitializeViewを修正し、ドローンを右旋回・左旋回させるbuttonYawRightとbuttonYawLeftを実装します。
private void initializeView() {
//ログ用のTextViewをインスタンス化
mMessageLabel = (TextView) findViewById(R.id.textMessage);
//離着陸ボタンをインスタンス化
mTakeOffOrLanButton = (Button) findViewById(R.id.buttonLandOrTakeOff);
//離着陸ボタンのクリックリスナーを設定
mTakeOffOrLanButton.setOnClickListener(takeOnOffOnClickListener);
// 上昇ボタン
findViewById(R.id.buttonGazUp).setOnTouchListener(gazUpOnTouchListener);
// 下降ボタン
findViewById(R.id.buttonGazDown).setOnTouchListener(gazDownOnTouchListener);
// 右旋回ボタン
findViewById(R.id.buttonYawRight).setOnTouchListener(yawRightListener);
// 左旋回ボタン
findViewById(R.id.buttonYawLeft).setOnTouchListener(yawLeftOnTouchListener);
// 前方移動ボタン
findViewById(R.id.buttonForward).setOnTouchListener(forwardOnTouchListener);
// 後方移動ボタン
findViewById(R.id.buttonBack).setOnTouchListener(backOnTouchListener);
}
2-ドローンに前方移動命令を出すボタン(id:buttonForward)を実装
前方移動ボタンを触っている間はドローンを前方向移動させ、指を外すと停止します。
/**
* 前方移動ボタンのリスナー
*/
private View.OnTouchListener forwardOnTouchListener = new View.OnTouchListener() {
@Override
public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
switch (event.getAction()) {
case MotionEvent.ACTION_DOWN:
v.setPressed(true);
mMiniDrone.setPitch((byte) 50);
mMiniDrone.setFlag((byte) 1);
break;
case MotionEvent.ACTION_UP:
v.setPressed(false);
mMiniDrone.setPitch((byte) 0);
mMiniDrone.setFlag((byte) 0);
break;
default:
break;
}
return true;
}
};
3-ドローンに後方移動命令を出すボタン(id:buttonBack)を実装
後方移動ボタンを触っている間はドローンを後方向移動させ、指を外すと停止します。
/**
* 後方移動ボタンのリスナー
*/
private View.OnTouchListener backOnTouchListener = new View.OnTouchListener() {
@Override
public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
switch (event.getAction()) {
case MotionEvent.ACTION_DOWN:
v.setPressed(true);
mMiniDrone.setPitch((byte) -50);
mMiniDrone.setFlag((byte) 1);
break;
case MotionEvent.ACTION_UP:
v.setPressed(false);
mMiniDrone.setPitch((byte) 0);
mMiniDrone.setFlag((byte) 0);
break;
default:
break;
}
return true;
}
};
3-まとめ
今回はドローンを前方移動・後方移動を実装しました。
