【Androidでドローン(マルチコプター)を飛ばそう】 ドローンを上昇・下降させよう

このエントリーを Google ブックマーク に追加
Pocket
[`yahoo` not found]

1-MiniDroneを拡張しよう

今回は前回作ったクラスMiniDroneを拡張しドローンを上昇・下降させます。
MiniDroneクラスに上昇・下降の機能を実装します、ドローンの上昇・下降には下記のメソッドを使用します。
ARFeatureMiniDrone setPilotingPCMDGaz(byte gaz) スロットル操作を行いドローンの垂直方向移動を行う。
  • byte gaz:[-100,100]の間で値を設定する。
    正数で上昇し、負数で下降する。
    上昇・下降を止める場合は0を設定する。
このメソッドを用いて、上昇・下降を行うsetGazを実装します。
    public void setGaz(byte gaz) {
        if ((mDeviceController != null) && (mState.equals(ARCONTROLLER_DEVICE_STATE_ENUM.ARCONTROLLER_DEVICE_STATE_RUNNING))) {
            mDeviceController.getFeatureMiniDrone().setPilotingPCMDGaz(gaz);
        }
    }

2-MiniDroneActivityを拡張しよう

1-Viewを初期化する

Viewを初期化するinitializeViewを修正し、上昇・下降を行うbuttonGazUpとbuttonGazDownを実装します。
    private void initializeView() {
      //ログ用のTextViewをインスタンス化
      mMessageLabel = (TextView) findViewById(R.id.textMessage);
      //離着陸ボタンをインスタンス化
      mTakeOffOrLanButton = (Button) findViewById(R.id.buttonLandOrTakeOff);
      //離着陸ボタンのクリックリスナーを設定
      mTakeOffOrLanButton.setOnClickListener(takeOnOffOnClickListener);
      findViewById(R.id.buttonGazUp).setOnTouchListener(gazUpOnTouchListener);
      findViewById(R.id.buttonGazDown).setOnTouchListener(gazDownOnTouchListener);
    }

2-id:buttonGazUpを実装

上昇ボタンを触っている間は上昇し、指を外すと上昇が停止します。
    /**
     * 上昇ボタンのリスナー
     */
    private View.OnTouchListener gazUpOnTouchListener = new View.OnTouchListener() {
        @Override
        public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
            switch (event.getAction()) {
                case MotionEvent.ACTION_DOWN:
                    v.setPressed(true);
                    mMiniDrone.setGaz((byte) 50);
                    break;
                case MotionEvent.ACTION_UP:
                    v.setPressed(false);
                    mMiniDrone.setGaz((byte) 0);
                    break;
                default:
                    break;
            }
            return true;
        }
    };

3-id:buttonGazDownを実装

下降ボタンを触っている間は下降し、指を外すと下降が停止します。
また、下降しすぎて地面に接地した場合は着陸状態になります。
    /**
     * 下降ボタンのリスナー
     */
    private View.OnTouchListener gazDownOnTouchListener = new View.OnTouchListener() {
        @Override
        public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
            switch (event.getAction()) {
                case MotionEvent.ACTION_DOWN:
                    v.setPressed(true);
                    mMiniDrone.setGaz((byte) -50);
                    break;
                case MotionEvent.ACTION_UP:
                    v.setPressed(false);
                    mMiniDrone.setGaz((byte) 0);
                    break;
                default:
                    break;
            }
            return true;
        }
    };

3-まとめ

今回は上昇・下降を実装しました。

【国内正規品】Parrot Minidrones Airborne Night Blaze(レッド)ドローン規制対象外200g 未満・パリデザイン・LED 付き自動安定ホバーリングクアッドコプター ・30万画素カメラ・簡単にアクロバット・スマホ・タブレットで操作 PF723132

新品価格
¥17,150から
(2017/2/28 00:50時点)


Parrot Airborne Cargo MiniDrone - Mars (White) by Parrot

新品価格
¥22,692から
(2017/2/28 00:53時点)


Parrot MiniDrones Airborne Night Drone Maclane (Blue) [並行輸入品]

新品価格
¥12,000から
(2017/2/28 00:54時点)


【国内正規品】Parrot Bebop 2 ホワイト Full HD/30fps 魚眼レンズ カメラ・25分飛行時間・8GB 内部フラッシュメモリー・自動安定ホバーリング・最高水平速度:60KM/H・パリデザイン・GNSS (GPS GLONASS)付・クワッドコプター PF726073

新品価格
¥65,701から
(2017/2/28 00:57時点)


コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

*

日本語が含まれない投稿は無視されますのでご注意ください。(スパム対策)