【Androidでドローン(マルチコプター)を飛ばそう】ドローンを上昇・下降させよう

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1-MiniDroneを拡張しよう

今回は前回作ったクラスMiniDroneを拡張しドローンを上昇・下降させます。
MiniDroneクラスに上昇・下降の機能を実装します、ドローンの上昇・下降には下記のメソッドを使用します。

ARFeatureMiniDrone

setPilotingPCMDGaz(byte gaz)

スロットル操作を行いドローンの垂直方向移動を行う。

byte gaz:[-100,100]の間で値を設定する。
正数で上昇し、負数で下降する。
上昇・下降を止める場合は0を設定する。

このメソッドを用いて、上昇・下降を行うsetGazを実装します。

    public void setGaz(byte gaz) {
        if ((mDeviceController != null) &amp;&amp; (mState.equals(ARCONTROLLER_DEVICE_STATE_ENUM.ARCONTROLLER_DEVICE_STATE_RUNNING))) {
            mDeviceController.getFeatureMiniDrone().setPilotingPCMDGaz(gaz);
        }
    }

2-MiniDroneActivityを拡張しよう

1-Viewを初期化する

Viewを初期化するinitializeViewを修正し、上昇・下降を行うbuttonGazUpとbuttonGazDownを実装します。

    private void initializeView() {
      //ログ用のTextViewをインスタンス化
      mMessageLabel = (TextView) findViewById(R.id.textMessage);
      //離着陸ボタンをインスタンス化
      mTakeOffOrLanButton = (Button) findViewById(R.id.buttonLandOrTakeOff);
      //離着陸ボタンのクリックリスナーを設定
      mTakeOffOrLanButton.setOnClickListener(takeOnOffOnClickListener);
      findViewById(R.id.buttonGazUp).setOnTouchListener(gazUpOnTouchListener);
      findViewById(R.id.buttonGazDown).setOnTouchListener(gazDownOnTouchListener);
    }

2-id:buttonGazUpを実装

上昇ボタンを触っている間は上昇し、指を外すと上昇が停止します。

    /**
     * 上昇ボタンのリスナー
     */
    private View.OnTouchListener gazUpOnTouchListener = new View.OnTouchListener() {
        @Override
        public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
            switch (event.getAction()) {
                case MotionEvent.ACTION_DOWN:
                    v.setPressed(true);
                    mMiniDrone.setGaz((byte) 50);
                    break;
                case MotionEvent.ACTION_UP:
                    v.setPressed(false);
                    mMiniDrone.setGaz((byte) 0);
                    break;
                default:
                    break;
            }
            return true;
        }
    };

3-id:buttonGazDownを実装

下降ボタンを触っている間は下降し、指を外すと下降が停止します。
また、下降しすぎて地面に接地した場合は着陸状態になります。

    /**
     * 下降ボタンのリスナー
     */
    private View.OnTouchListener gazDownOnTouchListener = new View.OnTouchListener() {
        @Override
        public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
            switch (event.getAction()) {
                case MotionEvent.ACTION_DOWN:
                    v.setPressed(true);
                    mMiniDrone.setGaz((byte) -50);
                    break;
                case MotionEvent.ACTION_UP:
                    v.setPressed(false);
                    mMiniDrone.setGaz((byte) 0);
                    break;
                default:
                    break;
            }
            return true;
        }
    };